Las guerras napoleónicas y las de la independencia americana, que absorbieron por completo la preocupación de las grandes potencias marítimas, marcaron un paréntesis en las exploraciones científicas a los mares del Sur. La marina inglesa las reanudó en 1826, con una nueva expedición que se prolongó por diez años.

El 22 de marzo de 1826, zarparon del puerto de Plymouth rumbo a América del Sur, dos buques hidrográficos de la marina de guerra de S.M. Británica: el Adventure y el Beagle, al mando del comandante Philip Parker King. El primero era un barco de 330 toneladas, sin armamento; y el segundo un bergantín de 230 toneladas, armado de seis cañones. Ambos estaban abastecidos y provistos de todo cuanto pudieran necesitar para cumplir con los fines de la expedición: "realizar un relevamiento hidrográfico exacto de las costas meridionales del extremo sur de América, desde la entrada sur del río de la Plata hasta Tierra del Fuego y Chiloé". La primera parte de la exploración duró 4 años y volvió a Inglaterra a mediados de octubre de 1830; venían a bordo cuatro aborígenes yámanas de Tierra del Fuego, tres hombres y una mujer: los primeros indígenas fueguinos que pisaban suelo europeo.

La segunda expedición, que sólo incluyó el bergantín Beagle, esta vez al mando de Robert Fitz-Roy, zarpó de Devonport el 27 de diciembre de 1831. Su finalidad era completar el estudio de las costas de la Patagonia y de la Tierra del Fuego iniciado por Parker King, levantar los planos de las costas de Chile, Perú y de algunas islas del Pacífico; y hacer una serie de observaciones cronométricas alrededor del mundo. A bordo del Beagle iba el naturalista Charles Darwin, cuyas observaciones acerca de la flora y fauna de la región fueron claves para la formulación de su teoría de la evolución de las especies, que revolucionó al mundo científico. También iban a bordo el catequista Richard Mathews, con el objetivo de iniciar una labor misionera en Tierra del Fuego y devolver a los tres indígenas yámanas a su tierra natal, ya que el cuarto murió en Europa. Este selecto grupo incluía también al paisajista y acuarelista Conrad Martens, quien reemplazó en esta función a Augustus Earle.

Esta segunda expedición recorrió por más de tres años las costas de Chile y continuó sus exploraciones en las islas del océano Pacífico por dos años más. Regresó a Inglaterra en 1836.

Los resultados de ambas expediciones fueron publicados por Robert Fitz-Roy en 1839, bajo el título de Narrative of the Surveying of H.M.S. "Adventure" and "Beagle" between the years 1826 and 1836 Describing their Examination of the Shouthern Shores of South Americ and the Beagle's Circunnavigation of the Globe. La obra completa comprende más de mil ochocientas páginas organizadas en tres tomos.

El primero trata la primera expedición comandada por el capitán Philip Parker King entre los años 1826 y 1830, y contiene 16 grabados y 3 mapas. El segundo comprende la continuación de la exploración por Fitz-Roy, el viaje del Beagle alrededor del mundo entre los años 1831-1836 y contiene 25 grabados y 2 mapas. El tercero está compuesto por el diario de viaje y las observaciones llevadas a cabo por Charles Darwin entre los años 1832-1836, además de dos mapas. Este tercer tomo llamado originalmente Journal and Remarks, fue reeditado años después con el título Viaje de un naturalista alrededor del mundo.

Desde el punto de vista histórico y geográfico, esta obra constituye un documento invaluable sobre las islas del sur de Chile y sus antiguos habitantes, actualmente extinguidos.